CPD coheren point drift, ou décalage cohérent de point qui peut être un algorithme intéressant pour le recalage d'image ou de nuage de point, dans le cas présent il s'agit d'une relecture de compréhension sous Python, à lire
CPD, Coherent Point Drift, Dé/Recalage cohérent de points
https://siavashk.github.io/2017/05/14/coherent-point-drift/